A função da lança no combate corpo a corpo deu lugar ao uso da baioneta – uma lâmina encaixada na ponta do fuzil. Surgidas no final do século XVI, tornaram-se um ícone das Guerras Napoleônicas, também usadas em combates encarniçados na Primeira Guerra Mundial.
Existe uma lenda que durante os conflitos irregulares da França rural de meados do século XVII, os camponeses da região de Baiona – tendo-se lhes esgotado a pólvora e as balas – enfiaram as suas longas facas de caça nas bocas dos seus mosquetes de modo a transformá-los numa espécie de lanças improvisadas, criando assim um novo tipo de arma auxiliar.
Outra possibilidade é a da baioneta ter tido origem numa arma de caça. Uma vez que as primeiras armas de fogo eram muito pouco certeiras e demoravam muito tempo a carregar, um caçador de animais perigosos poderia ficar facilmente exposto aos mesmos se o seu tiro falhasse. A baioneta poderia assim ter surgido para permitir ao caçador defender-se de animais selvagens no caso de falha do tiro. Esta teoria bate certo com o costume que existiu na Espanha, entre o século XVII e o advento do cartucho, das armas de caça serem equipadas com baioneta.
Como arma militar, a baioneta foi introduzida pela primeira vez no Exército Francês pelo general Jean Martinet. Na década de 1660, o seu uso já eram comuns na maioria dos exércitos da Europa.
